體感識別技術(shù)

隨著汽車工業(yè)和電子信息技術(shù)的逐漸發(fā)展成熟，價格逐漸趨于平民化的汽車向著信息化和智能化的方向發(fā)展。現(xiàn)在車載設(shè)備的種類很多，煙1草公司安全體感，常見的是GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。然而小小的顯示屏和有限的數(shù)據(jù)量在未來很顯然不能夠勝任龐大數(shù)據(jù)的顯示，同時二維的數(shù)據(jù)顯示和觸摸的操作方式不能夠很好的實(shí)現(xiàn)以人為中心的人機(jī)交互模式。鑒于此，同時采用體感識別技術(shù)和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，進(jìn)行操控和人機(jī)交互。從而實(shí)現(xiàn)車載設(shè)備顯示的有機(jī)整合和達(dá)到以人為中心的人機(jī)交互模式。

有限空間作業(yè)安全要求

1、在有限空間危險作業(yè)進(jìn)行過程中，應(yīng)加強(qiáng)通風(fēng)換氣，保持必要的測定次數(shù)或連續(xù)檢測。

2、作業(yè)時所用照明應(yīng)使用12伏以下的安全燈，使用超過安全電壓的手持電動工具，必須按規(guī)定配備漏電保護(hù)器。

3、發(fā)現(xiàn)可能存在有害氣體、可燃?xì)怏w時，檢測人員應(yīng)同時使用有害氣體檢測儀表、可燃?xì)怏w測試儀等設(shè)備進(jìn)行檢測。

4、檢測人員佩戴隔離式呼吸器，嚴(yán)禁使用氧氣呼吸器；

5、 有可燃?xì)怏w或可燃性粉塵存在的作業(yè)現(xiàn)場，所有的檢測儀器，電動工具，照明燈具等，必須使用符合《b炸和火災(zāi)危險環(huán)境電力裝置設(shè)計規(guī)范》要求的防爆型產(chǎn)品。

6、在危險作業(yè)場所，必須采取充分的通風(fēng)換氣措施，嚴(yán)禁用純氧進(jìn)行通風(fēng)換氣。

7、對由于防爆、防氧化不能采用通風(fēng)換氣措施或受作業(yè)環(huán)境限制不易充分通風(fēng)換氣的場所，作業(yè)人員必須配備并使用空氣呼吸器或軟管面具等隔離式呼吸保護(hù)器具。

8、作業(yè)人員進(jìn)入有限空間危險作業(yè)場所作業(yè)前和離開時應(yīng)準(zhǔn)確清點(diǎn)人數(shù)。

9、進(jìn)入有限空間危險作業(yè)場所作業(yè)，煙1草公司安全體感優(yōu)惠多少錢，作業(yè)人員與監(jiān)護(hù)人員應(yīng)事先規(guī)定明確的聯(lián)絡(luò)信號。

10、當(dāng)發(fā)現(xiàn)缺氧或檢測儀器出現(xiàn)報警時，必須立即停止危險作業(yè)，作業(yè)點(diǎn)人員應(yīng)迅速離開作業(yè)現(xiàn)場。

12、嚴(yán)禁無關(guān)人員進(jìn)入有限空間危險作業(yè)場所，并應(yīng)在醒目處設(shè)置警示標(biāo)志。

13、在有限空間危險作業(yè)場所，必須配備搶救器具，如：呼吸器具、梯子、繩纜以及其它必要的器具和設(shè)備，以便在非常情況下?lián)尵茸鳂I(yè)人員。

14、在通風(fēng)條件差的作業(yè)場所，如地下室、容器內(nèi)等，配置二氧化碳滅火器時，應(yīng)將滅火器放置牢固，煙1草公司安全體感哪家靠譜，禁止隨便啟動，防止二氧化碳意外泄出，煙1草公司安全體感推薦廠家，并在放置滅火器的位置設(shè)立明顯的標(biāo)志。

15、當(dāng)作業(yè)人員在與輸送管道連接的密閉設(shè)備（如油罐、反應(yīng)塔、儲罐、鍋爐等）內(nèi)部作業(yè)時必須嚴(yán)密關(guān)閉閥門，裝好盲板，并在醒目處設(shè)立禁止啟動的標(biāo)志。

體感技術(shù)總體設(shè)計

設(shè)計了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動模塊三部分，。

運(yùn)動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計

為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。