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一個(gè)呈電中性的原子，其正電質(zhì)子和負(fù)電電子的數(shù)量是相等的。當(dāng)少了一個(gè)負(fù)電的電子，那里就會(huì)呈現(xiàn)出一個(gè)正電性的空位——空穴；反之，當(dāng)有一個(gè)電子進(jìn)來掉進(jìn)了空穴，就會(huì)發(fā)出電磁波——光子?？昭ú皇钦娮樱娮优c正電子相遇湮滅時(shí)，所發(fā)出來的光子是非常高能的(即所謂的猝滅現(xiàn)象)。那是兩粒子的質(zhì)量所完全轉(zhuǎn)化出來的電磁波能（通常會(huì)轉(zhuǎn)出一對(duì)光子）。而電子掉入空穴所發(fā)出來的光子，其能量通常只有幾個(gè)電子伏特。

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由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，EGE過程傳感器，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人，在編程過程中機(jī)器人可以照常工作

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在作業(yè)過程中執(zhí)行的規(guī)定運(yùn)算能力是機(jī)器人控制系統(tǒng)重要的能力之一。如果機(jī)器人未裝有任何傳感器，那么就可能不需要對(duì)機(jī)器人程序規(guī)定什么運(yùn)算。沒有傳感器的機(jī)器人只不過是一臺(tái)適于編程的數(shù)控機(jī)器。裝有傳感器的機(jī)器人所進(jìn)行的一些有用的運(yùn)算是解析幾何計(jì)算。這些運(yùn)算結(jié)果能使機(jī)器人自行做出決定，在下一步把工具或夾手置于何處。